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簡析工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)
DANBACH ROBOT
工業(yè)機(jī)械手的控制要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。而工業(yè)機(jī)械手的控制則分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制這兩種。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi);位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等;集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。
其中插銷板則作用于需要迅速改變程序的場景。換種程序只需抽換種插銷板即可，而同插件又可以反復(fù)使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用;磁芯和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場合。至于選擇哪種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和程序來確定。
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