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工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度測(cè)量方法
DANBACH ROBOT
重復(fù)定位精度是工業(yè)機(jī)器人最重要的性能指標(biāo) 之一。 位置重復(fù)性 是工業(yè)機(jī)器人制造商指定的唯一的定位性能指標(biāo) ，在他們的宣傳冊(cè)上有0.010 毫米和0.100 毫米之間變化。然而，計(jì)量從此發(fā)生了改變，到底如何測(cè)量位置重復(fù)性的大小?
如果你幸運(yùn)的話，像先進(jìn)的計(jì)量設(shè)備有很多，你可以使用激光干涉儀。后者是非常準(zhǔn)確的(0.001 毫米測(cè)量不確定度)，但價(jià)格昂貴(約50000美元)，難以建立 措施在同一時(shí)間只有一個(gè)坐標(biāo)。你也可以使用CMM，但這顯然是不現(xiàn)實(shí)的。你可以 使用各種類(lèi)型的三維測(cè)量設(shè)備，但某些工業(yè)機(jī)器人制造商使用激光跟蹤儀因?yàn)樗麄円呀?jīng)使用一些機(jī)器人標(biāo)定激光跟蹤儀。所以到底應(yīng)不應(yīng)該應(yīng)該相信工業(yè)機(jī)器人廠商提供的重復(fù)數(shù)據(jù)?
一個(gè)基本的方法 在 ISO/TR 13309:1995提出依托三個(gè)正交 使用位置傳感器的安裝 。最近買(mǎi)了一個(gè)這樣的裝置：三一探針I(yè)BS精密工程。后者是無(wú)線的，輕便小巧，而且不貴(約15000美元)。其測(cè)量不確定度約為0.001 mm，其測(cè)量范圍是3.5 毫米。不幸的是，它采用電渦流傳感器需要特殊基準(zhǔn)球，成本超過(guò)500美元每安裝在纖細(xì)的莖而且很容易打破。
這個(gè)測(cè)試程序如下。
對(duì)于一個(gè)給定的末端定位，機(jī)器人自動(dòng)對(duì)齊三維探頭的三個(gè)基準(zhǔn)球經(jīng)過(guò)多次調(diào)整到指示為零(±0.002 毫米)。然后我們記錄末端執(zhí)行器的位置(實(shí)際上是機(jī)器人的配置)和機(jī)器人發(fā)送30次各基準(zhǔn)球，先按順時(shí)針順序 然后逆時(shí)針順序。 我們測(cè)試了五種不同的末端執(zhí)行器的方向并且設(shè)置在每個(gè)機(jī)器人相同位置。
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