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概述AGV的路徑規(guī)劃之全局路徑和局部路徑
DANBACH ROBOT
江西丹巴赫是國(guó)內(nèi)知名AGV小車(chē)制造廠(chǎng)家，擁有數(shù)年的研發(fā)生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，提供AGV小車(chē)設(shè)備包括：潛伏式AGV、牽引式AGV、激光導(dǎo)引AGV等。針對(duì)AGV小車(chē)的路徑規(guī)劃可以分為兩種情況，即全局路徑和局部路徑。
1、全局路徑規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃是在已知的環(huán)境中，給AGV小車(chē)規(guī)劃條路徑，路徑規(guī)劃的精度取決于環(huán)境獲取的準(zhǔn)確度，全局路徑規(guī)劃可以找到優(yōu)解，但是需要預(yù)先知道環(huán)境的準(zhǔn)確信息，當(dāng)環(huán)境發(fā)生變化，如出現(xiàn)未知障礙物時(shí)，該方法就無(wú)能為力了。它是種事前規(guī)劃，因此對(duì)AGV系統(tǒng)的實(shí)時(shí)計(jì)算能力要求不高，雖然規(guī)劃結(jié)果是全局的、較優(yōu)的，但是對(duì)環(huán)境模型的錯(cuò)誤及噪聲魯棒性差。
2、局部路徑規(guī)劃。局部路徑規(guī)劃則環(huán)境信息完全未知或有部分可知，側(cè)重于考慮AGV小車(chē)當(dāng)前的局部環(huán)境信息，讓機(jī)器人具有良好的避障能力，通過(guò)傳感器對(duì)AGV小車(chē)的工作環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，以獲取障礙物的位置和幾何性質(zhì)等信息，這種規(guī)劃需要搜集環(huán)境數(shù)據(jù)，并且對(duì)該環(huán)境模型的動(dòng)態(tài)更新能夠隨時(shí)進(jìn)行校正，局部規(guī)劃方法將對(duì)環(huán)境的建模與搜索融為體，要求AGV系統(tǒng)具有高速的信息處理能力和計(jì)算能力，對(duì)環(huán)境誤差和噪聲有較高的魯棒性，能對(duì)規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋和校正，但是由于缺乏全局環(huán)境信息，所以規(guī)劃結(jié)果有可能不是優(yōu)的，甚至可能找不到正確路徑或完整路徑。
全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃并沒(méi)有本質(zhì)上的區(qū)別，很多適用于全局路徑規(guī)劃的方法經(jīng)過(guò)改進(jìn)也可以用于局部路徑規(guī)劃，而適用于局部路徑規(guī)劃的方法同樣經(jīng)過(guò)改進(jìn)后也可適用于全局路徑規(guī)劃。兩者協(xié)同工作，AGV小車(chē)可更好的規(guī)劃從起始點(diǎn)到終點(diǎn)的行走路徑。AGV小車(chē)廠(chǎng)家24小時(shí)咨詢(xún)熱線(xiàn)：0791-88133135
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