不同种类机器人之间共性的
DANBACH ROBOT

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  先，几乎所有机器人都有个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。

    机器人的轮与轴是用某种传动装置连接起来的。有些机器人使用马达和螺线管作为传动装置；另些则使用液压系统；还有些使用气动系统（由压缩气体驱动的系统）。机器人可以使用上述任何类型的传动装置。金属加工真不错。

    其次，机器人需要个能量源来驱动这些传动装置。大多数机器人会使用电池或墙上的电源插座来供电。此外，液压机器人还需要个泵来为液体加压，而气动机器人则需要气体压缩机或压缩气罐。

    所有传动装置都通过导线与块电路相连。该电路直接为电动马达和螺线圈供电，并操纵电子阀门来启动液压系统。阀门可以控制承压流体在机器内流动的路径。比如说，如果机器人要移动只由液压驱动的腿，它的控制器会打开只阀门，这只阀门由液压泵通向腿上的活塞筒。承压流体将推动活塞，使腿部向前旋转。通常，机器人使用可提供双向推力的活塞，以使部件能向两个方向活动。

    机器人的计算机可以控制与电路相连的所有部件。为了使机器人动起来，计算机会打开所有需要的马达和阀门。大多数机器人是可重新编程的。如果要改变某部机器人的行为，您只需将个新的程序写入它的计算机即可。

    并非所有的机器人都有传感系统。很少有机器人具有视觉、听觉、嗅觉或味觉。机器人拥有的较常见的种感觉是运动感，也就是它监控自身运动的能力。在标准设计中，机器人的关节处安装着刻有凹槽的轮子。

    在轮子的侧有个发光二管，它发出道光束，穿过凹槽，照在位于轮子另侧的光传感器上。当机器人移动某个特定的关节时，有凹槽的轮子会转动。在此过程中，凹槽将挡住光束。光学传感器读取光束闪动的模式，并将数据传送给计算机。计算机可以根据这模式准确地计算出关节已经旋转的距离。计算机鼠标中使用的基本系统与此相同。

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