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如何降低AGV應(yīng)用現(xiàn)場磁場干擾
DANBACH ROBOT

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在AGV應(yīng)用現(xiàn)場我們通常會(huì)遇到以下幾種磁場干擾問題：
1、 客戶AGV應(yīng)用現(xiàn)場存在同極性的磁場干擾。
在客戶AGV應(yīng)用現(xiàn)場我們有時(shí)候會(huì)碰到這樣的情況，AGV磁傳感器讀取的是N極磁場，但是客戶AGV的現(xiàn)場在沒有鋪設(shè)N極導(dǎo)航磁條的情況下存在N極的磁場干擾，有些時(shí)候這些干擾磁場足以使得磁導(dǎo)航傳感器輸出有信號(hào)，AGV經(jīng)過這些區(qū)域時(shí)要不就是AGV報(bào)錯(cuò)停止要不就是AGV出軌。
2、 客戶AGV應(yīng)用現(xiàn)場有大量的金屬區(qū)域，磁條需要鋪設(shè)在金屬區(qū)域上。
磁條鋪設(shè)在金屬區(qū)域上，其檢測(cè)區(qū)域的磁場強(qiáng)度增強(qiáng)，極有可能導(dǎo)致AGV磁導(dǎo)航傳感器的信號(hào)點(diǎn)輸出有效信號(hào)增多（正常情況下，某些信號(hào)點(diǎn)不輸出信號(hào)，但是磁場強(qiáng)度增強(qiáng)后，這些信號(hào)點(diǎn)有輸出信號(hào)，例如8個(gè)檢測(cè)點(diǎn)，檢測(cè)點(diǎn)間距為10mm的磁導(dǎo)航傳感器在檢測(cè)磁條為30mm時(shí)最多6個(gè)檢測(cè)點(diǎn)有信號(hào)，但是磁條鋪設(shè)在金屬區(qū)域磁導(dǎo)航傳感器極有可能8個(gè)檢測(cè)點(diǎn)都有信號(hào)），這種情況下也會(huì)導(dǎo)致AGV運(yùn)行時(shí)出軌或者AGV運(yùn)行時(shí)擺動(dòng)較大。
解決的辦法如下幾種：
1、 在導(dǎo)航磁條的兩側(cè)貼與導(dǎo)航磁條極性相反的磁條，如下圖：

2、 切換磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)極性。
例如在鋪設(shè)N極磁條的區(qū)域存在N極的外界磁場干擾，此時(shí)可將磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)極性切換到S極，在存在N極磁場干擾的區(qū)域貼S極磁條，磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)極性切換成S極，在沒有外界磁場干擾的區(qū)域貼N極磁條，將磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)極性切換成N極。
備注：磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)極性是可以實(shí)時(shí)切換的，AGV主控器發(fā)送一串有效數(shù)據(jù)即可更改磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)極性，即AGV在運(yùn)行中可實(shí)時(shí)的更改磁導(dǎo)航傳感器的感應(yīng)極性。

3、 降低磁導(dǎo)航傳感器的靈敏度
磁導(dǎo)航傳感器在靈敏度最高為9時(shí)，可檢測(cè)的最大高度（磁條和磁導(dǎo)航傳感器的垂直高度）為70mm,在存在磁場干擾的區(qū)域，可適當(dāng)?shù)恼{(diào)低磁導(dǎo)航傳感器的靈敏度，例如可將其靈敏度調(diào)節(jié)為4 ,再適當(dāng)?shù)恼{(diào)低磁導(dǎo)航傳感器的安裝高度也可在一定程度上將外界磁場干擾降低。

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