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兩輪差速AGV功能介紹
DANBACH ROBOT
系統(tǒng)功能：
隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展,AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展,AGV系統(tǒng),研究設(shè)計(jì)一種基于電磁導(dǎo)航的無(wú)人駕駛小車系統(tǒng)方案.通過(guò)實(shí)際硬件實(shí)驗(yàn),系統(tǒng)能夠達(dá)到預(yù)期設(shè)計(jì)要求,能夠廣泛運(yùn)用于工業(yè)、軍事、交通運(yùn)輸、電子等領(lǐng)域,具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力,很強(qiáng)的抗干擾能力和目標(biāo)識(shí)別能力。丹巴赫的AGV小車有多種解決方案，兩輪差速AGV系統(tǒng)如下：
- 控制器和驅(qū)動(dòng)器采用RS232/RS485/CAN/SPI總線通信實(shí)現(xiàn)兩軸之間聯(lián)動(dòng)控制功能；
- 控制器軌跡規(guī)劃采用PVT/PT軌跡模式，控制精度更高，兩軸同步性更好；
- 速度模式下控制器可在每個(gè)PVT/PT點(diǎn)根據(jù)兩軸實(shí)際速度進(jìn)行速度補(bǔ)償，使兩軸速度保持一致，從而對(duì)前進(jìn)方向的偏移進(jìn)行糾正；
- 控制器可實(shí)現(xiàn)位置控制和速度控制兩種模式，位置模式下用戶直接指定前進(jìn)的坐標(biāo)，控制器自動(dòng)進(jìn)行軌跡規(guī)劃走到指定坐標(biāo)，用戶也可指定拐彎半徑和弧度實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)中拐彎。
擴(kuò)展應(yīng)用：
本應(yīng)用的特點(diǎn)是兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器之間通過(guò)RS232/RS485/CAN/SPI總線聯(lián)網(wǎng)利用PVT/PT控制模式實(shí)現(xiàn)兩軸插補(bǔ)聯(lián)動(dòng)，可以利用此特點(diǎn)將其擴(kuò)展到其它AGV相關(guān)應(yīng)用。
點(diǎn)評(píng)：
兩輪差速AGV，其特點(diǎn)是采用PVT/PT軌跡規(guī)劃實(shí)現(xiàn)兩軸插補(bǔ)，使得兩軸的同步性更高，點(diǎn)到點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)不停頓平滑過(guò)度。
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